Equações de movimento para um sistema de suporte em gimbal de dois eixos

As equações de movimento para a configuração de gimbal de dois eixos (yaw-pitch) são discutidas sob a suposição de que os gimbals são corpos rígidos e não apresentam desbalanceamento de massa. As equações são derivadas e diferentes termos são agrupados separadamente para clareza e para facilitar certas interpretações. Diferentes tipos de distúrbios e sua eliminação ou redução são discutidos, assim como a dependência do ganho de yaw em relação ao ângulo de pitch. Também são apresentadas as acoplamentos de inércia cruzada. O propósito é duplo: simplificar a visão dos gimbals de dois eixos e ilustrar melhor as propriedades desta configuração.