Detecção e rastreamento de Veículos Aéreos Não Tripulados baseados em visão para sistemas de percepção e evasão

Propomos uma abordagem para a detecção em tempo real de pequenos Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) e a estimativa de suas posições e velocidades relativas em um ambiente 3D a partir de uma única câmera em movimento no contexto de sistemas de percepção e evasão. Este problema é desafiador tanto do ponto de vista da detecção, uma vez que não há marcadores nos alvos disponíveis, quanto da perspectiva do rastreamento, devido a detecções errôneas e falsos positivos. Além disso, os métodos precisam ser leves em termos computacionais, apesar da complexidade dos algoritmos de visão computacional, para serem usados em VANTs com carga útil limitada. Para abordar essas questões, propomos uma estrutura em múltiplas etapas que incorpora a detecção rápida de objetos usando uma abordagem baseada em AdaBoost, juntamente com um algoritmo de rastreamento visual em tempo real e um método recente de fusão de sensores e estimativa de estado. Nossa estrutura permite alcançar um desempenho em tempo real com detecção e rastreamento precisos de objetos, sem a necessidade de marcadores e recursos de hardware personalizados de alto desempenho.