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Resumo Apresentamos um novo método de design que é adaptado para projetar um braço robótico interativo físico para interação física em superfícies. Projetar tais braços robóticos apresenta vários requisitos únicos que diferem dos braços robóticos existentes, utilizados para manipulação geral, como a capacidade de gerar forças necessárias em todos os pontos dentro do espaço de trabalho e/ou ter baixa impedância mecânica intrínseca. Nosso método de design identifica esses requisitos e os categoriza em características cinemáticas e dinâmicas do robô e, em seguida, garante que essas considerações exclusivas sejam atendidas na fase inicial do design. A capacidade do robô para uso em tais tarefas é analisada usando simulações matemáticas do robô projetado, e uma discussão sobre suas características dinâmicas é apresentada. Com nosso método proposto, garante-se que o braço robótico execute várias tarefas interativas em superfícies com um ser humano.
Regmi et al. (Qui,) estudaram esta questão.