Benchmarking de apreensão e manipulação: Propriedades dos Objetos de Vida Diária

Este artigo apresenta uma série de conceitos relacionados ao benchmarking e avaliação da apreensão e manipulação. Um conjunto de “Objetos de Vida Diária” baseado em uma revisão de objetos domésticos comuns para manipulação, conforme identificado em fontes da literatura, é apresentado, junto com as propriedades físicas de objetos amostrais nessas categorias. Em seguida, é realizada uma avaliação experimental do coeficiente de atrito estático entre esses objetos e uma série de superfícies domésticas comuns. Um modo chave de falha na apreensão de objetos não estruturados ocorre quando o manipulador aplica grandes forças de contato que movem o objeto para fora da faixa de apreensão. Esses resultados, portanto, oferecem uma visão sobre a probabilidade de um objeto-alvo permanecer no lugar para ser devidamente apreendido na presença de forças de contato do braço robótico. Este artigo também apresenta uma nova classificação das Atividades de Vida Diária (AVDs), propondo uma categorização padrão para a aplicação de robótica em ambientes humanos. Esses tópicos e resultados têm uma série de aplicações relacionadas ao benchmarking e avaliação de desempenho na manipulação robótica, tecnologia assistiva e próteses.