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Embora houvesse algumas cidades já em 4000 a.C., as cidades do mundo antigo eram geralmente pequenas e precisavam ser sustentadas por populações rurais muito maiores. "Sociedades urbanizadas", nas quais uma alta proporção da população vive em cidades, desenvolveram-se apenas nos séculos XIX e XX. O processo de urbanização tem avançado rapidamente em todo o mundo desde 1800, e o pico ainda não está à vista. Uma diminuição da taxa de urbanização nos países industriais mais antigos está sendo compensada por um aumento na taxa nas áreas subdesenvolvidas.
Kingsley Davis (Ter,) estudou esta questão.