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Este artigo fornece uma visão geral sobre o StarlETH: um robô quadrupedal flexível que foi projetado para estudar locomoção rápida, eficiente, versátil e robusta. A plataforma é acionada por uma atuação elástica em série altamente flexível, o que torna o sistema totalmente controlável em torque, energeticamente eficiente e bem adaptado para manobras dinâmicas. Usando estratégias de controle baseadas em modelo, esta máquina de tamanho médio, semelhante a um cachorro, é capaz de vários tipos de marcha, variando de caminhada estática a corrida dinâmica em terrenos desafiadores. O StarlETH é equipado com um computador a bordo, baterias e vários equipamentos de sensor que permitem uma operação autônoma duradoura. Neste artigo, fornecemos uma visão geral sobre os algoritmos de controle de locomoção subjacentes, descrevemos um ambiente de controle e simulação em tempo real, e concluímos o trabalho com uma série de experimentos para demonstrar o desempenho do hardware e dos controladores apresentados.
Hutter et al. (Mon,) estudaram esta questão.