Um método baseado em modelos para estimar o estado de roupas para manipulá-las

Visando manipular roupas, é proposto um método baseado em modelos para estimar o estado de roupas penduradas. Supomos um sistema composto por dois manipuladores e uma câmera. A tarefa considerada neste artigo é segurar um suéter por seus dois ombros, respectivamente, por dois manipuladores, como um primeiro passo para dobrá-lo. O método proposto estima o estado das roupas seguradas por um manipulador de maneira baseada em modelos e indica a posição a ser segurada a seguir pelo outro manipulador. Primeiro, as possíveis aparências do suéter quando é segurado em um ponto são previstas de forma geral. Usando características discriminatórias das aparências previstas, os estados possíveis para a aparência observada são selecionados. Cada aparência do estado possível é parcialmente deformada para se aproximar da aparência observada. O estado cuja aparência se aproxima mais da aparência observada é selecionado como a decisão final. O ponto a ser segurado a seguir é determinado de acordo com o estado. Os resultados de experimentos preliminares usando imagens reais mostraram o bom potencial do método proposto.