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Este artigo aborda a solução rápida de um Programa Quadrático subjacente a um esquema de Controle Preditivo Linear que gera movimentos de caminhada. Introduzimos um algoritmo que é adaptado às exigências particulares deste problema, sendo assim capaz de resolvê-lo de maneira eficiente. Diferentes aspectos do algoritmo são examinados, sua complexidade computacional é apresentada e uma comparação numérica com um solucionador de última geração existente é feita. A abordagem apresentada aqui se estende a outros problemas gerais de maneira direta.
Dimitrov et al. (Sex,) estudaram esta questão.