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Apresentamos uma abordagem geométrica diferencial para o problema de detecção e isolamento de falhas em sistemas não lineares. Uma condição necessária para que o problema seja solucionável é derivada em termos de uma distribuição de não observabilidade, que pode ser calculada por meio de algoritmos adequados. A existência e regularidade de tal distribuição implica a existência de mudanças de coordenadas no espaço de estados e no espaço de saída que induzem um subsistema "observável" não afetado por todos os sinais de falha, exceto um. Para este subsistema, um filtro de detecção de falhas é projetado.
Persis et al. (Sex,) estudaram essa questão.