Controle Mioelétrico Baseado em Modelo Adaptativo para um Exoesqueleto Armário Macio: Uma Nova Geração de Controle de Robôs Vestíveis

Apesar dos avanços no design mecatrônico, a adoção generalizada de robôs vestíveis para suportar a mobilidade humana tem sido dificultada por 1) limitações ergonômicas em estruturas exoesqueléticas rígidas e 2) a falta de interfaces máquina-humano (HMIs) capazes de sentir estados musculoesqueléticos e traduzi-los em comandos de controle do robô. Desenvolvemos uma estrutura que combina, pela primeira vez, uma HMI baseada em modelo com um exoesqueleto de braço vestível suave que tem o potencial de abordar as principais limitações nas HMIs e robôs vestíveis atuais. A estrutura proposta foi testada em seis sujeitos saudáveis que realizaram rotações de cotovelo em diferentes velocidades de articulação e levantando pesos. Os resultados mostraram que o exoesqueleto controlado por modelo operava de forma sincrônica com a contração muscular biológica. Notavelmente, o exoesqueleto modulava dinamicamente a assistência mecânica em todas as cargas investigadas, exibindo, assim, um comportamento adaptativo.