Rumo a um vocabulário de saltos com pernas

À medida que os comportamentos dinâmicos dos robôs se tornam mais capazes e bem compreendidos, surge a necessidade de uma ampla variedade de transições igualmente capazes e aplicáveis sistematicamente entre eles. Usamos uma estrutura de sistemas híbridos para caracterizar as transições dinâmicas de um corpo rígido “com pernas” plano do repouso em solo nivelado a um estado totalmente aéreo. As várias condições de contato se encaixam para formar uma estrutura topologicamente regular, o “complexo de reação do solo”. As dinâmicas atuadas do corpo excitam transições multifacetadas entre as células desse complexo, cujas relações de adjacência regulares indexam naturalmente os “saltos” resultantes (sequências de caminhos através das células do repouso ao voo livre). Exibimos em um robô RHex algumas das “palavras” mais interessantes formadas por essas sequências de caminho alcançáveis, documentando níveis de desempenho sem precedentes e novas possibilidades de aplicação que ilustram o valor de entender e expressar esse vocabulário sistematicamente.