Demonstração de controle longitudinal e lateral integrado para a operação de veículos automatizados em pelotões

Este artigo apresenta o design e a implementação experimental de um sistema de controle longitudinal e lateral integrado para a operação de veículos automatizados em pelotões. O design do sistema de controle longitudinal inclui dinâmicas de veículo não lineares, operação estável em corda com espaçamento entre veículos muito pequeno, operação em todas as velocidades, desde uma parada completa até cruzeiro em alta velocidade, e a execução de manobras de divisão e junção longitudinais na presença de restrições de comunicação. O design do sistema de controle lateral inclui operação em alta velocidade utilizando um sistema de sensor "look down" puro e troca de faixa sem medições de posição lateral transitórias. Também descrevemos o design de um supervisor a bordo que utiliza comunicação entre veículos e coordena a operação dos controladores laterais e longitudinais para executar manobras de entrada e saída. Resultados experimentais estão incluídos da demonstração de rodovias automatizadas do NAHSC em San Diego, CA.