Coordenação de veículos automatizados em uma interseção sem semáforos

Este artigo apresenta um esquema de coordenação de veículos automatizados em uma interseção sem utilizar semáforos em um ambiente de veículos conectados. Os veículos que se aproximam da interseção de todas as seções são coordenados globalmente, considerando seus estados em conjunto em um framework de controle preditivo de modelo, para uma travessia segura e rápida. As trajetórias ótimas dos veículos são calculadas com base na evitação de riscos de colisão cruzada ao redor da interseção. Comparado com outros métodos, o esquema melhora a segurança ao gerar as trajetórias dos veículos longe umas das outras em relação aos pontos de colisão cruzada e permite movimentos de viragem sob velocidade restrita sem utilizar faixas auxiliares. O esquema de coordenação proposto é avaliado através de simulação numérica para uma interseção simples composta por quatro abordagens de pista única. Observações sob diferentes condições de fluxo de tráfego revelam que o esquema proposto melhora significativamente o desempenho em comparação com o controle de interseção baseado em semáforos tradicionais.