Resultados Adicionais sobre Controle Ótimo de Rastreamento para Sistemas Não Lineares com Equilíbrio Não Nulo via Programação Dinâmica Adaptativa

Este artigo desenvolve uma nova função de custo (função índice de desempenho) para superar os obstáculos na resolução do problema de controle ótimo de rastreamento para uma classe de sistemas não lineares com dinâmicas conhecidas via técnica de programação dinâmica adaptativa (ADP). Para os problemas tradicionais de controle ótimo, a suposição de que o sistema controlado possui equilíbrio zero é geralmente requerida para garantir a finitude de uma função de custo de horizonte infinito e uma solução única. Para resolver o problema de controle ótimo de rastreamento de sistemas não lineares com equilíbrio não nulo, uma função de custo específica relacionada a erros de rastreamento e suas derivadas é projetada neste artigo, na qual a suposição mencionada e os obstáculos relacionados são removidos e o processo de design do controlador é simplificado. Finalmente, simulações comparativas são realizadas em um sistema de pêndulo invertido para ilustrar a eficácia e as vantagens da estratégia proposta de controle ótimo de rastreamento.