Construção de Mapa Dinâmico para um Robô Móvel Autônomo

Este artigo apresenta um algoritmo para a construção e manutenção autônoma de mapas para um robô móvel. Acreditamos que a navegação de robôs móveis pode ser tratada como um problema de rastreamento de características geométricas que ocorrem naturalmente no ambiente. Representamos cada característica no mapa por uma estimativa de localização (o vetor de estado da característica) e duas medidas distintas de incerteza: uma matriz de covariância para representar a incerteza na localização da característica e uma medida de credibilidade para representar nossa crença na validade da característica. Durante cada ciclo de atualização de posição, medições preditivas são geradas para cada característica geométrica no mapa e comparadas com observações reais do sensor. Correspondências bem-sucedidas fazem com que a credibilidade de uma característica aumente. Observações não preditivas são usadas para inicializar novas características geométricas, enquanto previsões não observadas resultam em uma diminuição da credibilidade de uma característica geométrica. Descrevemos resultados experimentais obtidos com o algoritmo que demonstram a construção bem-sucedida de mapas usando dados reais de sonar.