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Este artigo investiga o problema de controle robusto de rastreamento para um sistema de posição precisa por levitação eletromagnética bipolar. O modelo dinâmico do dispositivo de posição precisa é derivado por meio de uma análise aprofundada das forças eletromagnéticas não lineares. Estratégias de controle por modo deslizante convencional e por modo deslizante terminal são desenvolvidas para garantir capacidades de rastreamento assintótico e em tempo finito do sistema de malha fechada. Um estimador de incertezas agrupadas é proposto para estimar as incertezas do sistema. As informações estimadas são então usadas para construir um controle por modo deslizante suave e uniformemente limitado. Um estimador exato também é proposto para estimar exatamente as incertezas desconhecidas em tempo finito. A saída do estimador exato é usada para projetar um controle terminal por modo deslizante livre de chattering contínuo. O tempo necessário para que o sistema de malha fechada alcance erro de rastreamento zero é provado ser finito. Resultados experimentais são apresentados, utilizando um sistema de levitação eletromagnética baseado em processador digital de sinal (DSP) em tempo real para validar a análise.
Lee et al. (Thu,) estudaram essa questão.