A Pesquisa de Modelagem de Manobrabilidade e Monitoramento Ambiental Baseada em um Golfinho Robótico

Neste estudo, foram explorados a virada em C, o pitch e a propulsão por batimento das nadadeiras de um golfinho robótico durante a locomoção. Considerando a ação de natação exigida de um golfinho robótico tridimensional (3D) no oceano, propomos um modelo de manobrabilidade que pode ser aplicado ao movimento de batimento para proporcionar movimentos precisos e estáveis e funcionar como o papel de condução na locomoção. Além disso, uma articulação de cauda adicional permite o movimento de virada com parâmetros eficientes obtidos por um método de acoplamento fluido-estrutura. Para obter um modelo matemático, foram considerados vários sinais de distúrbio, incluindo incertezas sistemáticas dos parâmetros, o ambiente perpetuamente mutável, a interferência de obstáculos com regras fuzzy eficazes e um modo de controle deslizante. Além disso, uma estratégia combinada de reconhecimento ambiental foi utilizada para o controle posicional do golfinho robótico, incorporando sonar, planejamento de trajetórias com um campo potencial artificial e rastreamento de trajetória. Os resultados da simulação mostram um desempenho satisfatório do golfinho robótico 3D em relação ao movimento flexível e rastreamento de trajetória sob os fatores de interferência observados.