Planejamento de movimento à prova de falhas para veículos autônomos

Métodos formalmente verificados para planejamento de movimento são necessários para garantir a segurança de veículos autônomos. Em particular, consideramos a geração de trajetórias levando em conta a trajetória mais provável de outros participantes do tráfego. No entanto, se os veículos ao redor realizarem manobras inesperadas, uma colisão pode ser inevitável. Neste artigo, um planejador de movimento à prova de falhas é desenvolvido, que gera trajetórias ótimas, mas garante segurança em todos os momentos. A segurança é alcançada mantendo uma manobra de emergência que pode parar o veículo anfitrião com segurança, evitando qualquer colisão. A manobra de emergência é calculada considerando, para um determinado horizonte de tempo, a previsão de ocupação que inclui todas as possíveis trajetórias dos outros participantes do tráfego. O desempenho da abordagem é avaliado por meio de simulação com dados reais de tráfego.