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Neste artigo apresentamos um design de código aberto para o desenvolvimento de mãos robóticas antropomórficas, subatuadas e de baixa complexidade com um mecanismo diferencial seletivamente bloqueável. O mecanismo diferencial utilizado é uma variação do mecanismo whiffletree (ou seesaw), que introduz um conjunto de botões de bloqueio que podem bloquear o movimento de cada dedo. O design proposto é único, pois com um único motor e o mecanismo diferencial proposto, o usuário é capaz de controlar cada dedo de forma independente e alternar entre diferentes posturas de apreensão de maneira intuitiva. O antropomorfismo da estrutura e do movimento robótico é alcançado empregando-se, no processo de design, um índice de antropomorfismo. As mãos robóticas propostas podem ser facilmente fabricadas usando materiais de baixo custo e prontos para uso, além de técnicas de prototipagem rápida. A eficácia do design proposto é validada através de diferentes paradigmas experimentais envolvendo a apreensão de objetos da vida cotidiana e a execução de atividades diárias. As mãos propostas podem ser usadas como próteses acessíveis, ajudando amputados a recuperar a destreza perdida.
Kontoudis et al. (Terça,) estudaram essa questão.