Um controle de mudança de modo para controle de movimento e sua aplicação em unidades de disco: design de condições ótimas de mudança de modo

O controle de mudança de modo (MSC) é um tipo de sistema de controle de estrutura variável com mudança em apenas uma direção. Quando o modo é mudado do modo de servo de movimento rápido para o modo de servo de posicionamento preciso, o tempo de mudança é o tempo inicial em que o modo de posicionamento preciso começa. Como resultado, a compensação de valor inicial (IVC), um método que leva em conta os valores do estado inicial, pode ser aplicada. Nós (1996) propusemos anteriormente o design de IVC e mostramos sua eficácia nos controles de servo de unidades de disco. Neste artigo, é proposto um método de design para determinar a combinação ótima de estados iniciais para mudança de modo. Aqui, a norma H/sub 2/ da função de transferência entre os valores iniciais e a entrada de controle é definida como o índice de desempenho da resposta transitória após a mudança de modo. Ao combinar o método de IVC com este método de determinação das condições ótimas de mudança, as questões da mudança de modo são resolvidas. Vários resultados experimentais mostram a eficácia desses métodos.