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Este artigo investiga novos modos de locomoção terrestre de robôs, em particular locomoção não rodante e não rastreada estaticamente estável. Essas posturas de locomoção são realizadas por um robô modular reconfigurável chamado Polypod, utilizando um esquema de controle que combina um pequeno número de modos de controle primitivos para cada módulo. O design do Polypod é primeiro revisado, em seguida, posturas de locomoção bidimensionais e tridimensionais são descritas junto com duas posturas "exóticas". Essas posturas foram implementadas no Polypod ou simuladas em uma estação gráfica.
Mark Yim (Terça-feira,) estudou essa questão.