Um estudo sobre a robustez de um controlador de aprendizado iterativo do tipo PID contra erro de estado inicial

Neste artigo, estuda-se o efeito do erro de estado inicial no sistema de controle de aprendizado iterativo (ILC). Primeiro, o resultado anterior que o desempenho do algoritmo ILC do tipo D pode ser melhorado ao adicionar um termo P de erro no algoritmo é generalizado para o algoritmo do tipo PID. Em seguida, investiga-se a robustez contra erro de estado inicial do algoritmo ILC generalizado. Também é mostrado que a tendência de redução do erro pode ser controlada efetivamente ajustando os ganhos do controlador proposto. Para confirmar a validade do algoritmo ILC proposto, vários exemplos são apresentados.