Audição robótica aprimorada baseada na separação de fontes com matriz de microfones e pós-filtro

Nós propomos um sistema que dá a um robô móvel a capacidade de separar fontes sonoras simultâneas. Uma matriz de microfones é usada juntamente com uma implementação dedicada em tempo real de separação geométrica de fontes e um pós-filtro que nos proporciona uma redução adicional das interferências de outras fontes. Apresentamos resultados e comparações para a separação de múltiplas fontes de fala não estacionárias combinadas com fontes de ruído. A principal vantagem da nossa abordagem para robôs móveis reside no fato de que tanto o algoritmo de separação geométrica no domínio de frequência quanto o pós-filtro são capazes de se adaptar rapidamente a novas fontes e à não estacionaridade. Resultados de separação são apresentados para três falantes interferentes simultâneos na presença de ruído. Uma redução de distorção espectral logarítmica (LSD) e um aumento na relação sinal-ruído (SNR) de aproximadamente 10 dB e 14 dB são observados.