Otimização orientada por dados para mãos robóticas subatuadas

As mãos robóticas passivamente adaptativas e subatuadas mostraram potencial para alcançar uma preensão confiável em ambientes não estruturados sem mecanismos ou sensores caros. Em vez de algoritmos complexos de tempo de execução, tais mãos utilizam análise de tempo de projeto para melhorar o desempenho em uma ampla variedade de tarefas. Nesse sentido, apresentamos uma estrutura de otimização para mãos compliance subatuadas. Nossa abordagem usa um conjunto pré-definido de preensões em uma formulação de equilíbrio quase-estático para calcular os parâmetros de design do mecanismo de atuação que proporcionam desempenho ótimo. Aplicamos nosso método a uma classe de mãos acionadas por tendão; para o design simplificado de um gripper de dois dedos, mostramos como um ótimo global para o problema de otimização do design pode ser calculado. Implementamos os resultados desta análise na construção de um protótipo de gripper, capaz de realizar uma ampla gama de tarefas de preensão sobre uma variedade de objetos.