Modelos práticos para braços flexíveis práticos

Um robô de laboratório com links de 3 m é modelado usando um método de modo assumido. O modelo é comparado a experimentos e a vários casos teóricos limitantes. A comparação mais exigente é a comparação dos resultados de resposta de frequência para movimento de junta, deflexão de link e deflexão de ponta. Concluímos que, com cuidado, os modelos de um braço podem ser eficazes no design de controladores, apesar de atuadores hidráulicos e cinemática e estrutura não ideais.