Desenvolvimento de uma plataforma bi-manual compatível com o tamanho e a força humanos para tarefas de manipulação pesada realistas

Desenvolver uma plataforma de manipulação robótica de alto desempenho físico com considerável densidade de potência, força e resiliência não é uma tarefa trivial e frequentemente leva a sistemas pesados e volumosos incapazes de atender aos requisitos de aplicação, ou seja, tais robôs devem ter compatibilidade de tamanho corporal humano para trabalhar em infraestruturas projetadas para humanos. Neste trabalho, apresentamos uma nova plataforma de manipulação bi-manual compatível em tamanho e peso humano de alto desempenho que demonstra uma força física e capacidades de potência notáveis. Para atingir esse desempenho, foram consideradas características de design, incluindo acionamentos elásticos personalizados de alto desempenho e princípios de estrutura robusta e leve, resultando em uma razão de carga útil para a massa do robô superior a 1,5 para cargas pesadas de curta duração. Os princípios de design e a mecânica do robô bi-manual de parte superior do corpo são apresentados, fornecendo detalhes sobre as soluções adotadas para os diversos componentes mecatrônicos. O desempenho da atuação do sistema e a capacidade de força da plataforma como um todo são verificados através da execução de experimentos de movimento e impacto com carga pesada.