Fusão e calibração de sensores para captura de movimento usando acelerômetros

Um sistema de captura de movimento de baixo custo para o corpo humano é apresentado. Este sistema é baseado em acelerômetros de baixo custo. Ao extrair o termo relacionado à gravidade dos dados do sensor, relacionamos os dados do sensor com a configuração do corpo em tempo real. Uma unidade de sensor é composta por 3 acelerômetros e é capaz de identificar 2 ângulos de rotação das articulações com 2 graus de liberdade. Uma técnica de fusão geométrica é aplicada para lidar com a incerteza dos dados do sensor. Uma técnica de calibração prática também é proposta para lidar com o erro de alinhamento do eixo de detecção com o eixo de coordenação. No caso em que a aceleração do movimento não é negligenciável em comparação com a aceleração da gravidade, uma técnica de compensação para extrair a aceleração da gravidade dos dados do sensor é proposta. Resultados experimentais de captura de movimento humano também são descritos com gráficos.