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Este artigo propõe uma nova maneira de geração de trajetórias para manipuladores industriais. Um algoritmo em tempo real para a interpolação de trajetórias de manipuladores sincronizadas e otimizadas em tempo com valores de entrada arbitrários é apresentado. O método foi desenvolvido e implementado para sistemas multissensores, onde eventos dos sensores podem mudar abruptamente as posições-alvo desejadas e as restrições de trajetória de um ciclo de controle para outro (ou seja, velocidades máximas, acelerações e choques). Este trabalho apresenta principalmente um gerador de trajetórias de segunda ordem on-line simples e dá uma perspectiva para um gerador de trajetórias de terceira ordem. Ambos os algoritmos geram progressões de posição otimizadas em tempo e requerem três etapas computacionais: A. determinação do grau de liberdade que requer o maior tempo de execução, B. sincronização de todos os graus de liberdade adaptando as velocidades e acelerações máximas, C. cálculo de novos valores de saída (posição, velocidade e aceleração). Resultados experimentais, bem como uma descrição de como integrar esta abordagem em arquiteturas de controle de manipulação, são apresentados.
Kröger et al. (Sun,) estudaram essa questão.