Uma Nova Abordagem de Controle para um Sistema Robótico de Suporte à Caminhada na Adaptação das Características do Usuário

Este artigo propõe uma nova abordagem de controle para um sistema robótico de suporte à caminhada que adapta a característica de controle do usuário. A abordagem de controle será implementada alterando a estrutura cinemática do sistema robótico de suporte à caminhada com base em um centro de rotação variável. Este novo enfoque visa ajudar os usuários que têm dificuldades em controlar seu sistema de suporte à caminhada. Neste estudo, temos uma fase de treinamento para avaliar e adaptar as características de controle do usuário. Isso será implementado permitindo que o usuário siga alguns caminhos de treinamento. No caso de ocorrer um grande erro de trajetória, um algoritmo de aprendizado variará o centro de rotação do sistema de suporte até que o usuário consiga seguir com sucesso o caminho de treinamento. A relação entre a intenção do usuário na forma de força/torque aplicada e o novo centro de rotação será considerada levando em conta vários caminhos de treinamento. Essa relação será utilizada no controle real do sistema robótico de suporte à caminhada. Experimentação e avaliação são apresentadas para mostrar a validade do algoritmo de controle proposto.