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Com a evolução dos veículos autônomos (AV), especialmente sua capacidade de lidar com condições adversas, está atraindo intensa atenção tanto da academia quanto dos profissionais da indústria. Devido ao alto risco, alto custo e grandes dificuldades dos testes em estradas reais para AV, a plataforma de simulação hardware-in-the-loop (HIL) é considerada um método de teste seguro, econômico e eficaz. Neste artigo, desenvolvemos uma nova plataforma de simulação HIL combinada com realidade virtual interna para teste de AV. Esta plataforma consiste em uma série de subsistemas, incluindo modelos matemáticos, hardware físico e componentes de software, nos quais todas as partes de um AV podem ser testadas separadamente e em conjunto. Para validar a funcionalidade e o desempenho da plataforma, adotamos a abordagem Udwadia-Kalaba (U-K) para construir o algoritmo de controle de frenagem de emergência autônoma (AEB) como um estudo de caso devido à clareza e simplicidade da abordagem U-K. Além disso, um grupo de experimentos comparativos em ambientes de estrada reais e na proposta plataforma HIL interna foi realizado. Os resultados experimentais mostram que os dados de teste obtidos da plataforma HIL proposta têm uma alta similaridade com os testes em estradas reais. Simultaneamente, o tempo de teste e a repetibilidade da primeira apresentam melhor desempenho, o que confirma sua viabilidade e eficácia nos testes de AEB do veículo.
Gao et al. (Sun,) estudou essa questão.