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Um conjunto completo de sensores táteis para os segmentos dos dedos e palma da mão ágil Utah/MIT é apresentado. Os sensores à base de borracha utilizam sensoriamento por capacitância e eletrodos flutuantes na camada superior, e contêm eletrônicos locais para excitação, filtragem, conversão analógica-digital e comunicação serial. Resultados experimentais sobre propriedades estáticas, dinâmicas e espaciais são apresentados. O uso do sensor tátil no controle de força de contato é demonstrado.
Johnston et al. (Mon,) estudaram esta questão.