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Este artigo discute a atingibilidade, observabilidade e realizabilidade de sistemas lineares invariantes no tempo com uma entrada e uma saída, nos quais variáveis de estado e/ou funções de entrada (saída) são restringidas a serem não negativas para refletir restrições físicas frequentemente encontradas em sistemas reais. Definimos um conjunto atingível a partir da origem com entradas não negativas, e também um conjunto observável com saídas não negativas. Investigamos as estruturas geométricas dos conjuntos por meio da análise convexa, e uma relação de dualidade entre eles é estabelecida. Em seguida, consideramos a realização positiva de uma dada função de transferência. Usando o conjunto atingível e o conjunto observável, fornecemos uma condição necessária e suficiente para a realizabilidade positiva. Um exemplo é dado para demonstrar que uma função de transferência realizável positiva, em geral, não possui uma realização positiva conjunta controlável e observável.
Ohta et al. (Thu,) estudaram essa questão.