Uma camada de abstração para controlar sistemas ciberfísicos móveis heterogêneos

Sistemas Ciberfísicos Móveis (CPSs) variam amplamente nas tecnologias de hardware subjacentes e nas capacidades de seus dispositivos móveis (por exemplo, robôs). Isso torna o problema de desenvolver aplicações móveis de CPS de alto nível difícil, uma vez que as aplicações geralmente são escritas para dispositivos específicos. Para isso, este artigo apresenta uma estrutura que se baseia na abstração da representação dos dispositivos móveis de uma forma que permite ao sistema utilizar plenamente as capacidades do hardware, enquanto proporciona uma interface simplificada ao usuário final que pode funcionar em diferentes dispositivos. Esta estrutura incorpora um motor de física para lidar com diferentes modelos físicos de dispositivos móveis diferentes, a fim de garantir um melhor controle. Avaliamos o comportamento de nossa estrutura proposta através de experimentos reais realizados em nosso laboratório de CPS Móveis com vários iRobot Creates. Mostramos que podemos alcançar uma melhor precisão de controle ao explorar as características físicas dos dispositivos móveis, ao invés de depender apenas da interface do driver dos dispositivos.