Dispositivo portátil de estimativa de orientação absoluta com rede sem fio sob situação acelerada

Neste artigo, desenvolvemos um dispositivo de estimativa de orientação absoluta equipado com uma rede sem fio. Acelerômetros e magnetômetros são utilizados para medir a gravidade e o campo geomagnético, respectivamente. Sensores de giroscópio são usados para medir a velocidade angular local. O campo geomagnético varia de acordo com o ambiente. Portanto, o dispositivo pode obter informações sobre o campo magnético através da rede sem fio. A tarefa de estimativa de orientação também pode ser solicitada a outros computadores com a rede sem fio. Ao integrar a gravidade medida e o campo geomagnético com a velocidade angular local usando Filtros de Kalman de Sigma-Points (SPKFs), a estabilidade e a robustez na estimativa da orientação absoluta são melhoradas em relação a cada sensor isoladamente. Também propomos um método de estimativa que exclui o efeito de movimentos e distúrbios magnéticos para uma estimativa precisa.