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Objetivo Grippers macios têm interações homem-máquina e máquina-ambiente mais seguras e adaptáveis do que grippers rígidos. No entanto, a maioria dos grippers macios com posturas de agarre únicas tem um alcance de agarre limitado. Portanto, este artigo visa projetar um gripper macio com posturas de agarre variáveis para aumentar a adaptabilidade de agarre. Design/metodologia/abordagem Este artigo propõe um novo gripper macio consistindo em um mecanismo de conversão e quatro atuadores pneumáticos macios reforçados com mola (SSPAs) como dedos macios. Ajustando o mecanismo de conversão, quatro posturas de agarre podem ser alcançadas para agarrar objetos de diferentes formas, tamanhos e pesos. Além disso, um modelo quasi-estático é estabelecido para prever a deformação de flexão do dedo. Por fim, o ângulo de flexão do dedo é medido para validar a precisão do modelo quasi-estático. A força de agarre e a adaptabilidade de agarre são testadas para explorar o desempenho de agarre do gripper. Resultados Através de experimentos, os resultados mostraram que o modelo quasi-estático pode prever com precisão a deformação do dedo; o gripper tem a maior força de agarre na postura paralela, e a adaptabilidade de agarre do gripper é altamente aprimorada pela conversão das quatro posturas de agarre. Originalidade/valor Ao aumentar a postura de agarre, um novo gripper macio com adaptabilidade de agarre aprimorada é proposto para ampliar o alcance de agarre do gripper macio com uma única postura. Além disso, um modelo quasi-estático é estabelecido para analisar a deformação do SSPA.
Cheng et al. (Ter,) estudaram essa questão.