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Os autores introduzem uma abordagem para planejamento de movimento com incerteza para robôs móveis. Dado um modelo do ambiente do robô, um campo de incerteza sensorial (SUF) é calculado sobre o espaço de configuração do robô. Em cada configuração q, o SUF é uma estimativa da incerteza na configuração percebida que seria calculada ao comparar os dados fornecidos pelos sensores do robô com o modelo do ambiente, caso o robô estivesse na configuração q. Um planejador então utiliza o SUF calculado para gerar caminhos que minimizam os erros esperados. A computação de um SUF é descrita para um sensor clássico de câmera/lazer de linha. Um planejador de movimento baseado em SUF implementado para um robô equipado com este sensor é apresentado.
Takeda et al. (Qui,) estudaram esta questão.