Combinando planejamento simbólico e geométrico para sintetizar planos conscientes dos humanos: em direção a uma busca combinada mais eficiente

Estamos combinando planejamento simbólico e geométrico para sintetizar planos conscientes dos humanos, a fim de lidar com os problemas de planejamento complexos e altamente intricados induzidos pela manipulação colaborativa de objetos entre humanos e robôs. Neste artigo, resumimos nossas contribuições anteriores - refinando ações simbólicas em nível geométrico, durante o planejamento simbólico, a fim de avaliar sua viabilidade e calcular os efeitos colaterais geométricos - e, em seguida, apresentamos as contribuições atuais destinadas a estreitar a cooperação entre o planejamento simbólico e o planejamento geométrico: o planejador simbólico ajuda o geométrico fornecendo restrições e conhecimento de especialista do domínio, tornando o planejador geométrico mais eficiente, e o planejador geométrico ajuda o simbólico a encontrar o melhor plano com base nos custos sociais calculados em nível geométrico. Também propomos diferentes exemplos, destacando o interesse de tal cooperação entre os planejadores em simulação e em nosso robô PR2.