G/sup en/oM: uma ferramenta para a especificação e a implementação de módulos operacionais em uma arquitetura de robô distribuído

Este artigo apresenta uma metodologia geral para a especificação e a integração de módulos funcionais em uma arquitetura de robô reativa distribuída. A abordagem é baseada em uma arquitetura híbrida composta basicamente de dois níveis: um nível funcional distribuído inferior controlado por um nível decisional centralizado. Devido a essa metodologia, capacidades operacionais síncronas ou assíncronas (servo-controle, processamento de dados, monitoramento de eventos) podem ser facilmente adicionadas ao nível funcional. Elas estão encapsuladas em módulos, construídos de acordo com um modelo genérico, que são vistos pelo nível decisional como serviços comunicantes homogêneos, programáveis, reativos e robustos. Cada módulo é simplesmente descrito com uma linguagem específica e é produzido automaticamente por um gerador de módulos (G/sup en/oM) de acordo com o modelo genérico. O G/sup en/oM também produz um programa de teste interativo e bibliotecas de interface para controlar o módulo e ler os dados resultantes, permitindo a integração direta do módulo na arquitetura.