Detecção e rastreamento de pessoas com base em LIDAR para Competições @home

O rastreamento de pessoas é uma capacidade básica em quase qualquer aplicação robótica. Assim é nas competições robóticas, onde muitas habilidades dos robôs dependem dessa capacidade. Este problema ainda é desafiador, particularmente quando é implementado usando sensores de baixa definição, como sensores de Detecção e Distância por Imagem a Laser (LIDAR), em ambientes congestionados. Este artigo descreve uma solução baseada em um único sensor LIDAR que utiliza a marcha para manter uma identificação contínua no tempo e no espaço do indivíduo. O sistema descrito neste artigo é baseado no pacote PeTra (People Tracking), que utiliza redes neurais convolucionais para identificar pernas em ambientes populados. A validação experimental propõe um teste em um apartamento que replica uma arena de competição realista.