Um método de controle de aprendizado iterativo com aplicação para ferramentas de máquinas CNC

Um controlador PID (proporcional, integral e derivativo) de aprendizado iterativo é proposto para controle de rastreamento preciso de robôs industriais e ferramentas de máquinas CNC (controle numérico computadorizado) realizando tarefas repetitivas. A convergência do erro de saída pelo controlador de aprendizado proposto é garantida sob uma determinada condição, mesmo quando os parâmetros do sistema não são conhecidos exatamente e distúrbios periódicos existem. Na implementação real, a diferença de distância entre o caminho desejado e o caminho realmente usinado, que é um dos fatores mais significativos na avaliação do desempenho de controle de robôs industriais e ferramentas de máquinas CNC, é reduzida ao usinar um círculo com profundidade na peça de alumínio à medida que o algoritmo de aprendizado proposto é repetido. Resultados experimentais demonstram que o controlador de aprendizado PID proposto pode melhorar a precisão de usinagem quando a ferramenta de máquina CNC realiza tarefas repetitivas de usinagem.