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Uma estrutura geral é apresentada para o design e análise de controladores de cobots. Cobots são robôs inerentemente passivos destinados ao trabalho colaborativo direto com um operador humano. Enquanto um humano aplica forças e momentos, o controlador orienta o movimento ajustando o conjunto de transmissões continuamente variáveis do cobot. Neste artigo, um controlador de seguimento de caminho é desenvolvido para direcionar o cobot de forma a se aproximar assintoticamente e seguir um caminho pré-planejado. O controlador é baseado em linearização de feedback. A generalidade entre arquiteturas de cobots é garantida projetando o controlador no espaço de tarefas e desenvolvendo transformações entre cada um dos quatro espaços: espaço de tarefas, espaço de juntas, um conjunto de espaços de acoplamento e espaço de direção.
Gillespie et al. (Mon,) estudaram esta questão.