Técnicas para avaliar o fluxo óptico para odometria visual em terrenos extremos

A visão em movimento (odometria visual, a estimativa do egomotion da câmera) é um campo bem pesquisado, mas viu um uso relativamente limitado, apesar de fortes evidências de sistemas biológicos de que a visão pode ser extremamente valiosa para a navegação. O uso limitado de tais técnicas de visão tem sido atribuído à falta de bons algoritmos e poder computacional insuficiente, mas ambos os problemas foram resolvidos há mais de uma década. Um hiato atualmente se abre entre teoria e prática, talvez devido a percepções da visão robótica como menos confiável e mais complexa do que outros tipos de sensoriamento. Apresentamos uma metodologia experimental para avaliar a precisão e confiabilidade no mundo real das técnicas de odometria visual em terrenos normais e extremos. Este artigo avalia o desempenho de um robô móvel equipado com um sistema de visão simples em ambientes externos e internos comuns, incluindo grama, pavimento, gelo e carpete. Nossos resultados mostram que algoritmos de visão em movimento podem ser robustos e eficazes, e sugerem uma série de direções para desenvolvimento adicional.