Balançando da cintura: uso da otimização de movimento dinâmico no design de reabilitação robótica da marcha

Examinamos um método para controlar o movimento de marcha de uma pessoa paralisada suspensa em uma esteira, usando um robô preso ao torso e aos quadris. Um movimento de balanço das pernas é criado movendo os quadris sem contato com as pernas. O problema é formulado como um problema de controle ótimo para uma cadeia articulada subatuada. O problema de controle ótimo é convertido em uma otimização de parâmetros discretos e um algoritmo eficiente baseado em gradiente é utilizado para resolvê-lo. Dados de captura de movimento de um sujeito humano são comparados aos resultados da otimização de movimento dinâmico. Nossos resultados indicam que é possível para o robô criar uma marcha para a pessoa paralisada que se aproxima da de um sujeito não afetado.