Rastreamento baseado em regras de múltiplas faixas usando filtros de partículas

O rastreamento de faixas é essencial para veículos inteligentes a fim de dirigir autonomamente. Um sistema é apresentado, que permite o rastreamento de múltiplas faixas. O sistema é baseado em um modelo claro de uma faixa e o conjunto de parâmetros de cada faixa é estimado usando um filtro de partículas que funde diferentes pistas. Uma máquina de estados finitos então decide se uma faixa está realmente sendo rastreada. Para cada faixa, um rastreador separado é utilizado e um conjunto de regras controla o ciclo de vida de todos os rastreadores e mantém o controle de todas as faixas estimadas.