Resultados práticos de um conceito de controle longitudinal para o agrupamento de caminhões com comunicação veículo a veículo

Resultados práticos de um conceito de controle longitudinal para o agrupamento de caminhões são apresentados. A abordagem é baseada na medição de distância entre os veículos e na comunicação veículo a veículo, mas não necessita de infraestrutura rodoviária. Uma estrutura de controle de duas camadas é proposta. O laço de controle interno inclui um controlador de aceleração não linear que lineariza uma grande parte das não linearidades. Apesar dessa linearização, devido aos diferentes sistemas de atuadores, o comportamento dinâmico do veículo é diferente durante aceleração e frenagem. Além disso, cada veículo pode ter diferentes trens de força e cargas, e perturbações adicionais podem ocorrer. Portanto, um controlador de pelotão robusto é introduzido para o laço de controle externo por meio do uso de design de controle de modo deslizante. Resultados práticos de um pelotão composto por 7 caminhões mostram que, ao usar o conceito de controle proposto, a estabilidade em cadeia pode ser alcançada.