Projeto e Controle de um Helicóptero Coaxial Interno

Este artigo apresenta o projeto e o controle preliminar de um helicóptero coaxial interno "CoaX" baseado em um conceito de controle híbrido ativo e passivo. O robô é capaz de estabilização passiva de rotação e inclinação contra pequenas perturbações, enquanto estabiliza ativamente a guinada e a altitude. Conseguimos movimento horizontal omnidirecional ao deslocar o centro de gravidade. A estrutura é feita de poliuretano leve e fibra de carbono. Testes preliminares mostram que o "CoaX" é capaz de flutuar por breves momentos e o controle lateral é eficaz.