Odometria visual omnidirecional para um rover planetário

A estimativa de posição para rovers planetários tem sido tipicamente limitada à odometria baseada em medições proprioceptivas, como a integração da distância percorrida e a medição da mudança de direção. Aqui, apresentamos e comparamos dois métodos de odometria visual online adequados para rovers planetários. Ambos os métodos usam imagens omnidirecionais para estimar o movimento do rover. Um método baseia-se na estimativa robusta do fluxo óptico e na subsequente integração do fluxo. O segundo método é uma solução completa de estrutura a partir do movimento. Para tornar a comparação significativa, usamos o mesmo conjunto de características visuais correspondentes para cada método. O conjunto de dados é uma sequência de 2000 imagens capturadas durante um experimento de campo no deserto de Atacama, para o qual a verdade de terreno de GPS de alta resolução está disponível.