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Este artigo apresenta o Skye, um design de blimp inovador. Skye é uma esfera preenchida com hélio de diâmetro 2,7 m, com um casco externo inelástico forte e um casco interno elástico impermeável. Quatro unidades de atuação (AU) dispostas em forma de tetraedro estão montadas no casco para locomoção, com cada AU tendo um propulsor que pode ser girado em torno de um eixo radial através do centro da esfera. Este design fornece controle redundante nas seis graus de liberdade de movimento, e Skye é capaz de se mover omnidirecionalmente e de rotacionar em torno de qualquer eixo. Um módulo de multi-câmera também está montado no casco para captura de imagens aéreas ou transmissão de vídeo ao vivo de acordo com um conceito de 'olho de peixe' — o módulo da câmera não é atuado, mas todo o blimp é rotacionado para obter a visão desejada da câmera. Skye é seguro para uso próximo a pessoas — o casco duplo minimiza a probabilidade de ruptura em uma colisão indesejada; as hélices são cobertas por grades para evitar contato acidental; e o blimp está quase em flutuação neutra, de modo que faz apenas um leve impacto em contato e pode ser facilmente empurrado para longe. O sistema é portátil e pode ser implantado por um único operador — a eletrônica, os AUs e a unidade de câmera estão montados externamente e são destacáveis do casco durante o transporte; o controle do operador é feito através de uma interface intuitiva de painel sensível ao toque. A aplicação motivadora está na robótica de entretenimento. Skye tem um vocabulário de movimento variado, como mergulhos e oscilações, além de LEDs internos para efeito visual. A visão computacional permite a interação com o público. Resultados experimentais mostram manobras ágeis em ambientes internos e externos, e impactos não perigosos entre o blimp e humanos.
Burri et al. (Sex,) estudaram esta questão.