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Em sistemas steer-by-wire (SBW), falhas de atuadores e sensores exibem características semelhantes, tornando desafiador estimar com precisão uma enquanto é influenciada pela outra. A estimativa imprecisa de falhas pode degradar significativamente o desempenho do controle tolerante a falhas, comprometendo a confiabilidade e segurança do veículo. Para abordar essa questão, é proposto um esquema de estimativa de falhas e operação tolerante a falhas sob falhas simultâneas de atuadores e sensores para o sistema SBW. Primeiramente, um modelo SBW considerando tanto falhas de atuadores quanto de sensores é estabelecido. Em segundo lugar, um observador adaptativo de entrada desconhecida (AUIO) é projetado para alcançar a estimativa simultânea de falhas de sensores e atuadores, com uma lei de estimativa de falhas rápida melhorando a velocidade de estimativa de falhas. Em terceiro lugar, um esquema de operação tolerante a falhas é proposto, onde sinais de sensores são corrigidos através de reconstrução, e um controlador tolerante a falhas em modo deslizante compensa as falhas de atuadores. Finalmente, experimentos de HIL e do veículo validam o esquema proposto. Os resultados demonstram que o AUIO melhora a precisão da estimativa de falhas de atuadores e sensores em 67,4% e 86,5%, respectivamente, em comparação com o observador H∞. Além disso, o esquema tolerante a falhas melhora a precisão de direção das rodas dianteiras em 26,5% e 74,6% nos experimentos de HIL sob diferentes condições de falha em comparação com o esquema de operação tolerante a falhas baseado em feedback.
Yang et al. (Sat,) estudaram esta questão.