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Grips simples com um ou dois graus de liberdade são mãos protéticas disponíveis comercialmente; esses dispositivos do tipo pinça não podem agarrar cilindros e esferas pequenos devido ao seu baixo grau de liberdade. Este artigo apresenta o design e prototipagem de uma mão protética subatuada de cinco dedos para agarrar vários objetos no dia a dia. O mecanismo subatuado permite que a mão protética mova quinze articulações conformáveis apenas por um motor ultrassônico. O design inovador desta mão protética é o mecanismo subatuado otimizado para distribuir a força de apreensão como a dos humanos, que agarram vários objetos de forma robusta. Devido à distribuição de força semelhante à humana, o protótipo da mão protética conseguiu agarrar diversos objetos do dia a dia e objetos pesados com uma força de ejeção máxima de 50 N, maior do que outras mãos protéticas subatuadas.
Kamikawa et al. (2008) estudaram essa questão.